認識掃地機(機器人吸塵器) -行走模式

我來自何方..我情歸何處...；常有人問我...三、五年後您要過什麼生活方式，端看現在的選擇。
而路走對了，就不怕路遙遠！！

也有朋友常常問我，為什麼有些掃地機放在地上時，剛開始總是沒有固定往某一方向前進??

是的，在之前的文章裡 ( 認識掃地機(機器人吸塵器) -1 )，我們也探討了掃地機的〞眼睛〞，市面上除了能夠建立圖資 ( MAP：能辨識空間裡的障礙物，如桌、椅、牆壁...，並使用特殊軟體演算法，計算出最佳路徑...)功能的以外，其他全都是...看不見，得靠超音波、紅外線、或者最常用的撞擊法，再配合某些行走模式的規劃，來完成某一空間(客廳、房間...)的清掃。

今天的主題，就是行走模式。

也就是常常讓人摸不清到底掃地機在想什麼，為什麼每次走的路線都不一樣??
其實，是有一些固定的行為模式哦，靠這簡單的行為模式重覆進行，就可以把室內掃得乾乾淨淨的了，以下就以 MSI R500 做介紹。

R500 會依照三個模式反覆運轉，分別是：隨機自走式、螺旋形走式、沿避巡航遊走式、隨機自走....。

MSI R500

隨機自走式：也就是一開始就沒有固定方向性進行清掃，一碰到前面障礙物，就會換方式前進，一直持續一段時間。也有可能藉由此功能走另一區域進行清掃。
螺旋形走式：進入轉圈圈模式，愈轉愈大圈，直到第一次碰到物體，就進入最令人期待的...沿壁巡航....，這裡主要可以針對無障礙大面積進行清掃，並尋找障礙物或牆避以進入下一模式。
沿避巡航遊走式：這是最讓人覺得神奇之處了，我們可以看到 R500開始沿著家具邊緣蹺、沿著牆角清掃...，此模式可以把牆角細縫裡的灰塵掃出來，效果非常不錯！但此模式一點點要注意的地方，就是在掃牆角細縫時，有些側刷組的設計如果不是很好，就很容易造成側刷把卡住，比較嚴重的狀況是側刷易受損、斷掉....

大多數的掃地機不外就這幾個模式在巡航重覆，有的還有〞S  型〞來針對狹長形區域...；模式多，也得看掃地機的判斷能力如何....，下次可以多觀察一下。

比較特殊的是有的品牌會強調〞髒汙偵測〞功能，這點是蠻吸引人的，其原理應該是在吸入口有加裝一個〞麥克風〞，當該處特別髒污時，原理上是會吸進很多東西，這時候麥克風也會偵測到聲音比較大，於是乎，掃地機就會停留在原地，一直吸到...聲音變小...，再繼續前進。得看...家裡發生這樣的情況多嗎？以我的個人使用經驗，95%以上大都是船過水無痕，即只要掃地機走過的地方，大都可以清除乾淨 ( 有時候比較長的頭髮有可能殘念...)，如果，太標榜這功能，我覺得...是家裡太髒了嗎?還是....掃地機的吸力...不足??而每加一功能，就是拿口袋裡的四個小孩去換回來的。